长空超少年（ESP RADE）是CAVE/ATLUS在1998年出品的街机纵版飞行射击游戏，该游戏的中弹判定过高，普遍认为是中弹范围在头部左右。而且CAVE相继作出了两款续作。
公元2018年的东京，按照岸湾都市计划海被填平，东京湾建成了新的海岸线，扩展了“凤凰区”、“台场区”、“湾上区”以及人们的生活区，这个时代中，成为“ESP者”的超能力者引发了众多罪犯，而且缺乏与之对抗的方法。
其中一个成为“夜叉”的ESP者组成的犯罪组织，它深深潜入到经济和政治之中，其力量已可以震撼世界，而且夜叉为了防止对抗力量的成长并扩大自己的规模，在城市中散下大网用可探知ESP发出的“DRIVE波”的雷达找到他们，并使之加入。
面对东京的现状，极少数阪神国际警察在署内设立了ESP犯罪机关“JUDGE”。另一方面“夜叉”把自卫队置于属下称为“湾岸自卫队”。并保护自己统治的首都一带，首都已被化为要塞了，但生活在这里的人却什么也不知道，像什么也没有发生似的过着普通生活。
在东京凤凰高校上学的主人公相模裕介自小就是个ESP者，但由于这种天才ESP能力带来的苦恼经历，使之决心不使用ESP能力，所以没有被夜叉的搜索网发现，依旧过着平静的生活。
某日同学近江觉的ESP能力突然觉醒，不知不觉中使用了PK，不久探查出DRIVE波的夜叉侦探出现，并把觉带走了，由于幼时的经历，裕介解放出封印了10多年的能力，向夜叉发出挑战。
以前从未想过自己的力量如此惊人，目睹了“夜叉”和“JUDGE”的激烈战斗后，裕介认识到了重大而且深刻的状况......
